Общепринято, что для широкого класса рабочих движений рука человека может быть представлена как система трех твердых тел (плечо, предплечье, кисть), соединенных идеальными шарнирами. Как правило, плечевой сустав моделируется шаровым шарниром, а локтевой и луче-запястный - шарниром с двумя взаимно-перпендикулярными осями вращения. Многочисленные экспериментальные данные указывают на то, что такая модель является приближенной. Однако, работы в которых бы оценивалась ее точность, практически отсутствуют. В настоящей работе предложен метод расчета геометрических параметров суставов на основе экспериментальных записей движений руки. Записи производились с помощью электромагнитной системы Spatial Tracking System (STS) Fastrack^TM Polhemus, позволяющей регистрировать координаты и ориентации маркеров, уставновленных на руке человека, относительно неподвижной системы координат. Четыре маркера были установлены на акромионе, плече, предплечье и кисти. Эти данные использовались для расчета наилучшего приближения руки системой твердых тел, соединенных шарнирами с неизменной геометрией. Оценивалось положение центра вращения в плечевом суставе, а также положения и направления осей в локтевом и луче-запястном суставах. Показано, что эти оси не являются перпендикулярными и пересекающимися. Угол между осями в локтевом суставе составлял у разных испытуемых от 71° до 108°, а в луче-запястном от 74° до 110°. Расстояние между осями составляло соответственно от 0,5 см до 2,5 см и от 0,2 см до 0,7 см. Было также показано, что положение оси сгибания-разгибания в локте существенно зависит от степени пронации предплечья. Кинематика руки определялась в виде изменений во времени углов вращений относительно анатомических осей. Найденные геометрические параметры суставов использовались при решении прямой задачи кинематики. Разность между вычисленными и зарегистрированными координатами и ориентациями датчиков рассматривалась как ошибка метода расчета кинематики. Минимизация этой ошибки по углам вращения в суставах качественно не меняет зависимости углов вращения от времени. Ошибка расчета прямой кинематики, соответствующая найденному минимуму, состаляет 0,6 см для координат и 7° для ориентаций датчиков. Эта ошибку для широкого класса движений можно считать оценкой приближения модели руки системой твердых тел с неизменной геометрией суставов.